mireabulletinRussian Technological JournalRussian Technological Journal2782-32102500-316XRTU MIREA10.32362/2500-316X-2020-8-3-14-32mireabulletin-222Research ArticleРОБОТИЗИРОВАННЫЕ КОМПЛЕКСЫ И СИСТЕМЫ. ТЕХНОЛОГИИ ДИСТАНЦИОННОГО ЗОНДИРОВАНИЯ НЕРАЗРУШАЮЩЕГО КОНТРОЛЯMULTIPLE ROBOTS (ROBOTIC CENTERS) AND SYSTEMS. REMOTE SENSING AND NON-DESTRUCTIVE TESTINGОбзор аппаратно-программного обеспечения систем управления роботов различного масштаба и назначения. Часть 3. Экстремальная робототехникаA review on control systems hardware and software for robots of various scale and purpose. Part 3. Extreme roboticsРомановА. М.RomanovA. M.

Романов Алексей Михайлович - кандидат технических наук, доцент кафедры биокибернетических систем и технологий Института кибернетики.

119454, Москва, пр. Вернадского, д. 78.

Alexey M. Romanov - Cand. Sci. (Engineering), Associate Professor, Chair of Biocybernetics Systems and Technologies, Institute of Cybernetics, MIREA - Russian Technological University.

78, Vernadskogo pr., Moscow 119454.

romanov@mirea.ruМИРЭА - Российский технологический университетРоссияMIREA - Russian Technological UniversityRussian Federation202006062020831432Copyright © Романов А.М., 20202020Романов А.М.Romanov A.M.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://www.rtj-mirea.ru/jour/article/view/222

В работе проводится обзор роботов различного масштаба и назначения. В ходе обзора анализируются применяемые аппаратные и программные решения и обобщаются наиболее распространённые структурные схемы систем управления. По результатам обзора проводится анализ подходов к масштабированию систем управления, применению алгоритмов интеллектуального управления, обеспечению отказоустойчивости, снижению массогабаритных размеров элементов систем управления, свойственных разным классам роботов. Целью работы является поиск общих подходов, применяемых в различных областях робототехники для построения на их основе единой методологии проектирования масштабируемых интеллектуальных систем управления роботов с заданным уровнем отказоустойчивости на унифицированной элементной базе. Данная часть посвящена экстремальной робототехнике и обобщению выводов по всему циклу работ. В работе отмечается возможность и необходимость развития единых подходов к созданию роботов различного масштаба и назначения. Отмечается, что в отличие от многих зарубежных стран, в Российской Федерации надо учитывать серьезные ограничения на элементную базу, которые не позволяют свободно проводить конверсию технологий между гражданской, военной и космической робототехникой. В связи с этим, предлагается провести анализ взаимозаменяемой российской и зарубежной элементной базы, выделить технические решения в области создания элементов систем управления и организации информационного обмена между ними, которые могли бы быть реализованы как на зарубежной, так и на отечественной элементной базе, и на их основе создать концептуальную модель масштабируемой интеллектуальной системы управления с заданным уровнем отказоустойчивости на унифицированной элементной базе.

A review of robotic systems is carried out. The paper analyzes applied hardware and software solutions and summarizes the most common block diagrams of control systems. The analysis of approaches to control systems scaling, the use of intelligent control, achieving of fault tolerance, reducing the weight and size of control system elements belonging to various classes of robotic systems is carried out. The goal of the review is finding common approaches used in various areas of robotics to build on their basis a uniform methodology for designing scalable intelligent control systems for robots with a given level of fault tolerance on a unified component base. This part is dedicated to extreme robotics and the generalization of the conclusions for the whole review. The paper notes the possibility and necessity of developing common approaches to the creation of robots of various sizes and purposes. It is noted that, in contrast to many foreign countries, in the Russian Federation developers must consider the serious limitations on the electronics components, which do not allow for the free conversion of technologies between civilian, military and space robotics. In this regard, it is proposed to analyze the interchangeable Russian and foreign microelectronic components, to find technical solutions in the field of the control systems and communication between them, which could be implemented both in foreign and Russian microelectronics, and to create on their basis a conceptual model of scalable intelligent control system with a required level of fault tolerance. The model should be based on a unified set of components.

робототехникаэкстремальная робототехникаподводные роботыкосмические роботывоенные роботыroboticsextreme roboticsunderwater robotsspace robotsmilitary robotsReferencesХрипунов С.В., Донченко А.А., Чиров Д.С., Винокурова Ю.С., Климов Р.С. и др. Робототехнические средства, комплексы и системы военного назначения. Основные положения. Классификация. Методические Рекомендации. М: ГНИИ ЦР МО РФ, 2015. 34 с.Khripunov S.V., Donchenko A.A., Chirov D.S., Vinokurova Yu.S., Klimov R.S. et al. Robototekhnicheskie sredstva, kompleksy i sistemy voennogo naznacheniya. Osnovnye polozheniya. Klassifikatsiya. Metodicheskie Rekomendatsii (Robotic equipment, complexes and military systems. The main provisions. Classification. Guidelines). Moscow: GNII CR MO RF; 2015. 34 p. (in Russ.).Юревич Е.И. Основы робототехники, 4 изд. БХВ-Петербург, 2018. 304 c. ISBN 978-5-9775-3851-0Yurevich E.I. Osnovy robototekhniki (Robotics Basics), 4th ed. BHV-Peterburg; 2018. 304 p. (in Russ.). ISBN 978-5-9775-3851-0Zielinska T.T. History of Service Robots and New Trends. In: Novel Design and Applications of Robotics Technologies. IGI Global, 2019:158-187. https://doi.org/10.4018/978-1-5225-5276-5.ch006Zielinska T.T. History of Service Robots and New Trends. In: Novel Design and Applications of Robotics Technologies. IGI Global, 2019:158-187. https://doi.org/10.4018/978-1-5225-5276-5.ch006Kumar V., Bekey G., Zheng Y. Industrial, personal and service robots. G. Bekey (Ed.). Assessment of international research and development in robotics. World Technology Evaluation Center, Lancaster, 2006; P. 41-48. http://www.wtec.org/robotics/report/05-Industrial.pdfKumar V., Bekey G., Zheng Y. Industrial, personal and service robots. G. Bekey (Ed.). Assessment of international research and development in robotics. World Technology Evaluation Center, Lancaster, 2006; P. 41-48. http://www.wtec.org/robotics/report/05-Industrial.pdfЛопота А.В., Юревич Е.И. Этапы и перспективы развития модульного принципа построения робототехнических систем. Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского государственного политехнического университета. Информатика. Телекоммуникации. Управление. 2013;1(164):98-103.Lopota A.V., Yurevich E.I. Stages and development prospects of robotic systems design modular principle. Nauchno tekhnicheskie vedomosti Sankt-Peterburgskogo gosudarstvennogo politekhnicheskogo universiteta. Informatika. Telekommunikatsii. Upravlenie = St. Petersburg State Polytechnical University Journal. Computer Science. Telecommunication and Control Systems. 2013;1(164):98-103 (in Russ.).Лопота В.А., Юревич Е.И. Экстремальная робототехника и мехатроника. Принципы и перспективы развития. Мехатроника, автоматизация, управление. 2007;4:37-42.Lopota V.A., Yurevich E.I. Extreme robotics and mechatronics. Principles and perspectives of development. Mekhatronika, avtomatizatsiya, upravlenie = Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. 2007;4:37-42 (in Russ.).Лохин В.М., Романов М.П., Трипольский П.Э. Повышение эффективности разработки роботов специального назначения на основе стандартизации и унификации аппаратных и программных средств интеллектуальных бортовых систем управления. Вестник МГТУ МИРЭА. 2014;1:99-105.Lokhin V.M., Romanov M.P., Tripolsky P.E. Increase of efficiency of special robots development on the basis standardization and unification on intelligent control systems hardware and software. Vestnik MGTU MIREA = Herald of MSTU MIREA. 2014;1:99-105 (in Russ.).Furano G., Jansen R., Menicucci A. Review of radiation hard electronics activities at European Space Agency. JINST. 2013;8(02): C02007. http://dx.doi.org/10.1088/1748-0221/8/02/C02007Furano G., Jansen R., Menicucci A. Review of radiation hard electronics activities at European Space Agency. JINST. 2013;8(02): C02007. http://dx.doi.org/10.1088/1748-0221/8/02/C02007Yin S., Xiao B., Ding S.X., Zhou D. et al. A review on recent development of spacecraft attitude fault tolerant control system. IEEE T. Ind. Electron. 2016;63(5):3311-3320. https://doi.org/10.1109/TIE.2016.2530789Yin S., Xiao B., Ding S.X., Zhou D. et al. A review on recent development of spacecraft attitude fault tolerant control system. IEEE T. Ind. Electron. 2016;63(5):3311-3320. https://doi.org/10.1109/TIE.2016.2530789Crestani D., Godary-Dejean K., Lapierre L. Enhancing fault tolerance of autonomous mobile robots. Robot. Auton. Syst. 2015;68:140-155. https://doi.org/10.1016/j.robot.2014.12.015Crestani D., Godary-Dejean K., Lapierre L. Enhancing fault tolerance of autonomous mobile robots. Robot. Auton. Syst. 2015;68:140-155. https://doi.org/10.1016/j.robot.2014.12.015Joshi S.D., Talange D.B. Fault Tolerant Control for a Fractional Order AUV System. International Journal of Energy Optimization and Engineering (IJEOE) 2016;5(2):1-24. https://doi.org/10.4018/IJEOE.2016040101Joshi S.D., Talange D.B. Fault Tolerant Control for a Fractional Order AUV System. International Journal of Energy Optimization and Engineering (IJEOE) 2016;5(2):1-24. https://doi.org/10.4018/IJEOE.2016040101Ашарина И.В. и др. Проблемы создания живучих сетецентрических систем управления группировками космических аппаратов. Инновационные, информационные и коммуникационные технологии. 2017;1:325-332.Asharina I.V. et al. Problems of creating robust network-centric control systems for spacecraft groupings. Innovacionnye, informacionnye i kommunikacionnye tekhnologii = Innovative, information and communication technologies. 2017;1:325-332 (in Russ.).Tadokoro S. (Ed.). Rescue robotics: DDT project on robots and systems for urban search and rescue. Springer Science & Business Media, 2009. 192 p.Tadokoro S. (Ed.). Rescue robotics: DDT project on robots and systems for urban search and rescue. Springer Science & Business Media; 2009. 192 p.Nagatani K., Kiribayashi S., Okada Y., Tadokoro S. et al. Redesign of rescue mobile robot Quince. In: 2011 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics. 2011. P. 13-18. https://doi.org/10.1109/SSRR.2011.6106794Nagatani K., Kiribayashi S., Okada Y., Tadokoro S. et al. Redesign of rescue mobile robot Quince. In: 2011 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics. 2011. P. 13-18. https://doi.org/10.1109/SSRR.2011.6106794Nagatani K., Nagatani K., Okada Y., Otake K., Yoshida K., Tadokoro S., Nishimura T., Yoshida T. Emergency response to the nuclear accident at the Fukushima Daiichi Nuclear Power Plants using mobile rescue robots. J. Field Robot. 2013;30(1):44-63. https://doi.org/10.1002/rob.21439Nagatani K., Nagatani K., Okada Y., Otake K., Yoshida K., Tadokoro S., Nishimura T., Yoshida T. Emergency response to the nuclear accident at the Fukushima Daiichi Nuclear Power Plants using mobile rescue robots. J. Field Robot. 2013;30(1):44-63. https://doi.org/10.1002/rob.21439Цариченко С.Г Экстремальная робототехника в МЧС России - задачи и перспективы. Bezpieczenstwo i Technika Pozarnicza. 2012;28:97-105.Tsarichenko S. Extreme Robotics in the Russian Emergencies Ministry - Challenges and Prospects. Bezpieczenstwo i Technika Pozarnicza = Safety & Fire Technique. 2012;28:97-105 (in Russ.).Цариченко С.Г., Савин М.В., Мозговой А.П., Николаева Е.Ю. Опыт 8-летней деятельности по созданию робототехники. Пожарная безопасность: проблемы и перспективы. 2013;1(4):146-150.Tsarichenko S.G., Savin M.V., Mozgovoi A.P., Nikolaeva E.Yu. Experience of 8 years of activity in the creation of robotics. Pozharnaya bezopasnost: problemy i perspektivy = Fire safety: problems and prospects. 2013;1(4):97-105 (in Russ.).Kruijff G-J.M., Pirri F., Gianni M., Papadakis P. et al. Rescue robots at earthquake-hit Mirandola, Italy: A field report. In: 2012 IEEE international symposium on safety, security, and rescue robotics (SSRR). IEEE. 2012;1-8. https:// doi.org/10.1109/SSRR.2012.6523866Kruijff G-J.M., Pirri F., Gianni M., Papadakis P. et al. Rescue robots at earthquake-hit Mirandola, Italy: A field report. In: 2012 IEEE international symposium on safety, security, and rescue robotics (SSRR). IEEE. 2012;1-8. https://doi.org/10.1109/SSRR.2012.6523866Манько С.В., Диане С.А.К., Лохин В.М., Новосельский А.К. Групповое управление роботами в задачах разхбора завалов и демонтажа объектов атомной отрасли. Экстремальная робототехника. 2017;1(1):302-311.Manko S.V., Diane S.A.K., Lokhin V.M., Novoselsky A.K. Group control of robots for debris removal and construction disassembly in the atomic industry. Ekstremalnaya robototekhnika = Extreme Robotics. 2017;1(1):302-311 (in Russ.).Вазаев А.В., Носков В.П., Рубцов И.В., Цариченко С.Г. Комплексированная СТЗ в системе управления пожарного робота. Известия Южного федерального университета. Технические науки. 2017;1(186) ):121-132. https://doi.org/10.18522/2311-3103-2017-1-121132Vazaev A.V., Noskov V.P., Rubtsov I.V., Tsarichenko S.G. Combined computer vision system in firefighting robot control system. Izvestiya Yuzhnogo federalnogo universiteta. Tekhnicheskie nauki = Izvestiya SFedU. Engineering sciences. 2017;1(186):121-132 (in Russ.). https://doi.org/10.18522/2311-3103-2017-1-121132Yoshida K., Wilcox B., Hirzinger G., Lampariello R. Space robotics. In: Springer Handbook of Robotics. B. Siciliano, O. Khatib (Eds.). Springer, Cham, 2016. P. 1423-1462. https://hdl.handle.net/10.1007/978-3-319-32552-1_55Yoshida K., Wilcox B., Hirzinger G., Lampariello R. Space robotics. In: Springer Handbook of Robotics. B. Siciliano, O. Khatib (Eds.). Springer, Cham, 2016. P. 1423-1462. https://hdl.handle.net/10.1007/978-3-319-32552-1_55Yim M., Roufas K., Duff D., Zhang Y. Modular reconfigurable robots in space applications. Auton. Robot. 2003;14(2-3):225-237. https://doi.org/10.1023/A:1022287820808Yim M., Roufas K., Duff D., Zhang Y. Modular reconfigurable robots in space applications. Auton. Robot. 2003;14(2-3):225-237. https://doi.org/10.1023/A:1022287820808Полесский С.Н., Жаднов В.В., Артюхова М.А., Прохоров В.Ф. Обеспечение радиационной стойкости аппаратуры космических аппаратов при проектировании. Компоненты и технологии. 2010;9:93-98.Polesskii S.N., Zhadnov V.V., Artyukhova M.A., Prokhorov V.F. Ensuring the radiation resistance of spacecraft equipment in the design. Komponenty i tekhnologii = Components & technologies. 2010;9:93-98 (in Russ.).Ivchenko V., Krug P., Matyukhina T., Pavelyev S. Mars-500 Program Space-Based Mobile Robot “Turist”. Appl. Mech. Mater. 2015;789-790:742-746. https://doi.org/10.4028/www.scientific.net/AMM.789-790.742Ivchenko V., Krug P., Matyukhina T., Pavelyev S. Mars-500 Program Space-Based Mobile Robot “Turist”. Appl. Mech. Mater. 2015;789-790:742-746. https://doi.org/10.4028/www.scientific.net/AMM.789-790.742Katz D.S., Some R.R. NASA advances robotic space exploration. Computer. 2003;36(1):52-61. https://doi.org/10.1109/MC.2003.1160056Katz D.S., Some R.R. NASA advances robotic space exploration. Computer. 2003;36(1):52-61. https://doi.org/10.1109/MC.2003.1160056Ratter D. FPGAs on mars. Xcell J. 2004;50: 8-11.Ratter D. FPGAs on mars. Xcell J. 2004;50:8-11.Hirzinger G., Brunner B., Landzettel K. et al. Space robotics - DLR's telerobotic concepts, lightweight arms and articulated hands. Auton. Robots. 2003;14(2-3):127-145. https://doi.org/10.1023/A:1022275518082Hirzinger G., Brunner B., Landzettel K. et al. Space robotics - DLR's telerobotic concepts, lightweight arms and articulated hands. Auton. Robots. 2003;14(2-3):127-145. https://doi.org/10.1023/A:1022275518082Morris K. FPGAs in space. FPGA and Programmable Logic J. 2004;4(5).Morris K. FPGAs in space. FPGA and Programmable Logic J. 2004;4(5).Jorg S., Nickl V., Nothhelfer A., Bahls T. et al. The computing and communication architecture of the DLR hand arm system. In: 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 2011. P. 1055-1062. https:// doi.org/10.1109/IROS.2011.6094860Jorg S., Nickl V., Nothhelfer A., Bahls T. et al. The computing and communication architecture of the DLR hand arm system. In: 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 2011. P. 1055-1062. https://doi.org/10.1109/IROS.2011.6094860Lentaris G., Stamoulias I., Diamantopoulos D., Maragos K. et al. SPARTAN/SEXTANT/COMPASS: advancing space rover vision via reconfigurable platforms. In: Proc. Applied Reconfigurable Computing - 11th International Symposium. Springer, Cham, 2015. P. 475-486. https://doi.org/10.1007/978-3-319-16214-0_44Lentaris G., Stamoulias I., Diamantopoulos D., Maragos K. et al. SPARTAN/SEXTANT/COMPASS: advancing space rover vision via reconfigurable platforms. In: Proc. Applied Reconfigurable Computing - 11th International Symposium. Springer, Cham, 2015. P. 475-486. https://doi.org/10.1007/978-3-319-16214-0_44Montealegre N., Merodio L., Fernandez A., Armbruster P. et al. In-flight reconfigurable FPGA-based space systems. In: 2015 NASA/ESA Conference on Adaptive Hardware and Systems (AHS). IEEE. 2015. P. 1-8. https://doi.org/10.1109/AHS.2015.7231177Montealegre N., Merodio L., Fernandez A., Armbruster P. et al. In-flight reconfigurable FPGA-based space systems. In: 2015 NASA/ESA Conference on Adaptive Hardware and Systems (AHS). IEEE. 2015. P. 1-8. https://doi.org/10.1109/AHS.2015.7231177Lentaris G., Stamoulias J., Soudris D., Lourakis M. et al. HW/SW codesign and FPGA acceleration of visual odometry algorithms for rover navigation on Mars. IEEE T. Circ. Syst. Vid. 2016;26(8):1563-1577. https://doi.org/10.1109/TCSVT.2015.2452781Lentaris G., Stamoulias J., Soudris D., Lourakis M. et al. HW/SW codesign and FPGA acceleration of visual odometry algorithms for rover navigation on Mars. IEEE T. Circ. Syst. Vid. 2016;26(8):1563-1577. https://doi.org/10.1109/TCSVT.2015.2452781Jorg S., Tully J., Albu-Schaffer A. The hardware abstraction layer - supporting control design by tackling the complexity of humanoid robot hardware. In: Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). 2014. P. 6427-6433. https://doi.org/10.1109/ICRA.2014.6907808Jorg S., Tully J., Albu-Schaffer A. The hardware abstraction layer - supporting control design by tackling the complexity of humanoid robot hardware. In: Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). 2014. P. 6427-6433. https://doi.org/10.1109/ICRA.2014.6907808Gankidi P.R., Thangavelautham J. FPGA architecture for deep learning and its application to planetary robotics. In: Proc. 2017 IEEE Aerospace Conference. 2017. P. 1-9. https://doi.org/10.1109/AERO.2017.7943929Gankidi P.R., Thangavelautham J. FPGA architecture for deep learning and its application to planetary robotics. In: Proc. 2017 IEEE Aerospace Conference. 2017. P. 1-9. https://doi.org/10.1109/AERO.2017.7943929Wirthlin M.J., Keller A.M., Draper J.T. et al. SEU mitigation and validation of the LEON3 soft processor using triple modular redundancy for space processing. In: Proc. 2016 ACM/SIGDA International Symposium on Field-Programmable Gate Arrays. 2016. P. 205-214. https://doi.org/10.1145/2847263.2847278Wirthlin M.J., Keller A.M., Draper J.T. et al. SEU mitigation and validation of the LEON3 soft processor using triple modular redundancy for space processing. In: Proc. 2016 ACM/SIGDA International Symposium on Field-Programmable Gate Arrays. 2016. P. 205-214. https://doi.org/10.1145/2847263.2847278Notebaert O., Montano G., Planche T. et al. Towards SpaceWire-2: Space robotics needs: SpaceWire missions and applications, long paper. In: Proc. 2016 International SpaceWire Conference (SpaceWire). IEEE, 2016. P. 1-9. https://doi.org/10.1109/SpaceWire.2016.7771614Notebaert O., Montano G., Planche T. et al. Towards SpaceWire-2: Space robotics needs: SpaceWire missions and applications, long paper. In: Proc. 2016 International SpaceWire Conference (SpaceWire). IEEE, 2016. P. 1-9. https://doi.org/10.1109/SpaceWire.2016.7771614Badger J., Gooding D., Ensley K., Hambuchen K., Thackston A. ROS in space: A case study on robonaut 2. In: Robot Operating System (ROS), A. Koubaa (Ed.). Springer, Cham, 2016. P. 343-373. https://doi.org/10.1007/978-3-319-26054-9_13Badger J., Gooding D., Ensley K., Hambuchen K., Thackston A. ROS in space: A case study on robonaut 2. In: Robot Operating System (ROS), A. Koubaa (Ed.). Springer, Cham, 2016. P. 343-373. https://doi.org/10.1007/978-3-319-26054-9_13Розман Б.Я., Римский-Корсаков Н.А. Телеуправляемые подводные аппараты ИО РАН. IX Международная научно-техническая конференция. "Современные методы и средства океанологических исследований". Материалы конференции. М.: Изд-во РАН Института Океанологии. Часть 1, 2005 C. 46-56. URL: http://hdl.handle.net/123456789/2829Rozman B.Ya., Rimskii-Korsakov N.A. Remote control underwater vehicles IO RAS. In: Proc. IX International Scientific and Technical Conference. "Modern methods and means of oceanological research." Moscow: RAS Institute of Oceanology Publishing house; 2005. P. 46-56 (in Russ.). URL: http://hdl.handle.net/123456789/2829Лохин В.М., Манько С.В., Романов М.П., Романов А.М. Универсальная бортовая система управления роботами различных типов базирования и назначения (реализация принципов унификации и импортозамещения). Вестник МГТУ МИРЭА. 2015;1(3):230-248.Lokhin V.M., Manko S.V., Romanov M.P., Romanov A.M. The universal on-board control system for robots of various type of development and purpose (implementation of the principles of unification and import substitution). Vestnik MGTU MIREA = Herald of MSTU MIREA. 2015;1(3):230-248 (in Russ.).Ваулин Ю.В., Инзарцев А.В., Львов О.Ю., Матвиенко Ю.В., Павин А.М. Реконфигурируемая система управления и навигации для многофункциональных подводных роботов. Подводные исследования и робототехника. 2017;1(23):4-13.Vaulin Yu.V., Inzartsev A.V, Lvov O.Yu., Matvienko Yu.V, Pavin А.М. The configurable navigation and control system for multifunction underwater robots. Podvodnye issledovaniya i robototekhnika = Underwater research and robotics. 2017;1(23):4-13 (in Russ.).Кожемякин И.В., Рождественский К.В., Рыжов В.А., Смольников А.В., Татаренко Е.И. Подводные глай-деры: вчера, сегодня, завтра. Часть 2. Морской вестник. 2013;2(46):98-101.Kozhemyakin I.V., Rozhdestvensky K.V., Ryzhov V.A., Smolnikov A.V., Tatarenko E.I. Underwater Gliders: yesterday, today, tomorrow. Part 2. Morskoi vestnik. 2013;2(46):98-101 (in Russ.).DeMarco K., West M.E., Collins T.R. An implementation of ROS on the Yellowfin autonomous underwater vehicle (AUV). In: OCEANS'11 MTS/IEEE KONA. 2011. 7 p. https://doi.org/10.23919/OCEANS.2011.6107001DeMarco K., West M.E., Collins T.R. An implementation of ROS on the Yellowfin autonomous underwater vehicle (AUV). In: Proc. OCEANS'11 MTS/IEEE KONA. 2011. 7 p. https://doi.org/10.23919/OCEANS.2011.6107001Smith R.N., Py F., Rajan K., Sukhatme G.S. Adaptive path planning for tracking ocean fronts with an autonomous underwater vehicle. In: Experimental Robotics, M.A. Hsieh, O. Khatib, V. Kumar (Eds.). Springer, 2016. P. 761-775. https://doi.org/10.1007/978-3-319-23778-7Smith R.N., Py F., Rajan K., Sukhatme G.S. Adaptive path planning for tracking ocean fronts with an autonomous underwater vehicle. In: Experimental Robotics, M.A. Hsieh, O. Khatib, V. Kumar (Eds.). Springer; 2016. P. 761-775. https://doi.org/10.1007/978-3-319-23778-7Lawrance N.R.J., Somers T., Jones D., Mccammon S. et al. Ocean deployment and testing of a semi-autonomous underwater vehicle. In: OCEANS 2016 MTS/IEEE Monterey. IEEE, 2016. 6 p. https://doi.org/10.1109/OCEANS.2016.7761276Lawrance N.R.J., Somers T., Jones D., Mccammon S. et al. Ocean deployment and testing of a semi-autonomous underwater vehicle. In: Proc. OCEANS 2016 MTS/IEEE Monterey. IEEE; 2016. 6 p. https://doi.org/10.1109/OCEANS.2016.7761276Sukvichai K., Wongsuwan K., Kaewnark N., Wisanuve P. Implementation of visual odometry estimation for underwater robot on ROS by using RaspberryPi 2. In: Proc. 2016 International Conference on Electronics, Information, and Communications (ICEIC). IEEE, 2016. 4 p. https://doi.org/10.1109/ELINFOCOM.2016.7563010Sukvichai K., Wongsuwan K., Kaewnark N., Wisanuve P. Implementation of visual odometry estimation for underwater robot on ROS by using RaspberryPi 2. In: Proc. 2016 International Conference on Electronics, Information, and Communications (ICEIC). IEEE; 2016. 4 p. https://doi.org/10.1109/ELINFOCOM.2016.7563010Chalkiadakis V., Papandroulakis N., Livanos G., Moirogiorgou K. et al. Designing a small-sized autonomous underwater vehicle architecture for regular periodic fish-cage net inspection. In: Proc. 2017 IEEE International Conference on Imaging Systems and Techniques (IST). IEEE, 2017. 6 p. https://doi.org/10.1109/IST.2017.8261525Chalkiadakis V., Papandroulakis N., Livanos G., Moirogiorgou K. et al. Designing a small-sized autonomous underwater vehicle architecture for regular periodic fish-cage net inspection. In: Proc. 2017 IEEE International Conference on Imaging Systems and Techniques (IST). IEEE; 2017. 6 p. https://doi.org/10.1109/IST.2017.8261525Centelles D., Soriano A., Marin R., Sanz P.J. Arquitectura para teleoperacion inalambrica con realimentacion visual de ROVs basados en ArduSub. Actas de las XXXIX Jornadas de Automatica, Badajoz, 5-7 de Septiembre de 2018. https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497565.0408Centelles D., Soriano A., Marin R., Sanz PJ. Arquitectura para teleoperacion inalambrica con realimentacion visual de ROVs basados en ArduSub. Actas de las XXXIX Jornadas de Automatica, Badajoz, 5-7 de Septiembre de 2018. https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497565.0408ArduSub GitBook [Электронный ресурс]: режим доступа — свободный (дата обращения: 27.02.2019), URL:https://www.ardusub.com/ArduSub GitBook [Electronic resource], URL:https://www.ardusub.com/Antonelli G. Dynamic Control of 6-DOF AUVs and Fault Detection/Tolerance Strategies. In: Underwater Robots. Springer Tracts in Advanced Robotics, V. 123. Springer, Cham, 2018. P. 111-173. https://doi.org/10.1007/978-3-319-77899-0_3Antonelli G. Dynamic Control of 6-DOF AUVs and Fault Detection/Tolerance Strategies. In: Underwater Robots. Springer Tracts in Advanced Robotics, V. 123. Springer, Cham, 2018. P. 111-173. https://doi.org/10.1007/978-3-319-77899-0_3Springer P.J. Military robots and drones: a reference handbook. Santa Barbara, CA: ABC-CLIO, 2013. 297 p. ISBN 9781-59884-732-1.Springer P.J. Military robots and drones: a reference handbook. Santa Barbara, CA: ABC-CLIO, 2013. 297 p. ISBN 9781-59884-732-1.Рубцов И. В. Вопросы состояния и перспективы развития отечественной наземной робототехники военного и специального назначения. Известия Южного федерального университета. Технические науки. 2013:3(140):14-21.Rubtsov I.V. Current situation and perspective of development for ground military and special robotics. Izvestiya Yuzhnogo federalnogo universiteta. Tekhnicheskie nauki = Izvestiya SFedU. Engineering sciences. 2013;3(140):14-21 (in Russ.).Кудряшов В.Б., Лапшов В.С., Носков В.П., Рубцов И.В.Проблемы роботизации ВВТ в части наземной составляющей. Известия Южного федерального университета. Технические науки. 2014;3(152):42-57.Kudryashov V.B., Lapshov V.S., Noskov V.P., Rubcov I.V. Problems of robotization for military ground technics. Izvestiya Yuzhnogo federalnogo universiteta. Tekhnicheskie nauki = Izvestiya SFedU. Engineering sciences. 2014;3(152):42-57 (in Russ.).Yamauchi B.M. PackBot: a versatile platform for military robotics. In: Proc. SPIE - International Society for Optics and Photonics, 2004. V. 5422. Unmanned ground vehicle technology VI. P. 228-238. https://doi.org/10.1117/12.538328Yamauchi B.M. PackBot: a versatile platform for military robotics. In: Proc. SPIE - International Society for Optics and Photonics, 2004. V. 5422. Unmanned ground vehicle technology VI. P. 228-238. https://doi.org/10.1117/12.538328Макаров И.М., Лохин В.М., Манько С.В., Романов М.П., Ивлев А.А., Юрин А.Д. Перспективы и реалии применения интеллектуальных технологий управления и обработки информации при создании образцов вооружения и военной техники нового поколения. Мехатроника, автоматизация, управление. 2009;3:16-23.Makarov I.M., Lokhin V.M., Manjko S.V., Romanov M.P., Ivlev A.A., Yurin A.D. Perspectives and Realities of Used Intellectual Technologies of Control and Information Processing for Creation of Eguipment Models and War Technics of Modern Generation. Mekhatronika, avtomatizaciya, upravlenie = Mechatronics, automation, control.2009;3:16-23 (in Russ.).Макаров И.М., Лохин В.М., Манько С.В., Романов М.П., Александрова Р.И. Развитие технологии интеллектуального управления для создания перспективных образцов ВВТ на базе новых средств комплексной автоматизации проектирования. Известия Южного федерального университета. Технические науки. 2013;3(140):7-14.Makarov I.M., Lokhin V.M., M£nko S.V., Rоmаnov M.P., Aleksandrova R.I. Development of intelligent control technology for creation of autonomous objects on the basis of complex automation design. Izvestiya Yuzhnogo federalnogo universiteta. Tekhnicheskie nauki = Izvestiya SFedU. Engineering sciences. 2013;3(140):7-14 (in Russ.).Романов А.М., Слащев Б.В. Реализация Калмановской фильтрации на базе ПЛИС. Актуальные вопросы развития систем и средств военно-космической обороны. Сборник трудов V научно-технической конференции молодых ученых и специалистов, Москва, 25-27 сентября 2014 г., под общ. ред. Н.Э. Ненартовича. М.: ОАО «ГСКБ «Алмаз-Антей», 2014. C. 402-407.Romanov A.M., Slaschov B.V. FPGA-based implementation of Kalman filtering. In: Proc. Vth Scientific and Technical Conference of Young Scientists and Specialists “Actual issues of the development of systems and means of military space defense”. Moscow, September 25-27, 2014. P. 402-407 (in Russ.).Родионов В.В., Филиппов С.И., Варабин Д.А. Унифицированная система управления робототехниче -скими комплексами. Известия Южного федерального университета. Технические науки. 2018;1(195):128-140.Rodionov V.V., Filippov S.I., Varabin D.A. Unified robotics control system. Izvestiya Yuzhnogo federalnogo universiteta. Tekhnicheskie nauki = Izvestiya SFedU. Engineering sciences. 2018;1(195):128-140 (in Russ.).Towler J., Bries M. ROS Military: Progress and Promise. In: Proc. 2018 Ground Vehicle Systems Engineering and Technology Symposium (GVSETS), 2018. 10 p. URL: https://events.esd.org/wp-content/uploads/2018/08/ROS-Military-Progress-and-Promise.pdfTowler J., Bries M. ROS Military: Progress and Promise. In: Proc. 2018 Ground Vehicle Systems Engineering and Technology Symposium (GVSETS), 2018. 10 p. URL: https://events.esd.org/wp-content/uploads/2018/08/ROS-Military-Progress-and-Promise.pdfErnst N. A., Kazman R., Bianco P. Towards rapid composition with confidence in robotics software. In: Proc. 1st International Workshop on Robotics Software Engineering. ACM, 2018. P. 44-47. https://doi.org/10.1145/3196558.3196567Ernst N. A., Kazman R., Bianco P. Towards rapid composition with confidence in robotics software. In: Proc. 1st International Workshop on Robotics Software Engineering. ACM, 2018. P. 44-47. https://doi.org/10.1145/3196558.3196567Макаров И.М., Лохин В.М., Манько С.В., Оманов М.П., Крюченков Е.Н., Кучерский Р.В., Диане С.А. Мультиагентные робототехнические системы: примеры и перспективы применения. Мехатроника, автоматизация, управление. 2012;2:22-32.Makarov I.M., Lohin V.M., Manko S.V., Romanov M.P., Kryuchenkov E.N., Kucherskiy R.V., Diane S.A. Multiagent robotic systems: Application Examples and Prospects. Mekhatronika, avtomatizaciya, upravlenie = Mechatronics, automation, control. 2012;2: 22-32 (in Russ.).Корчак В.Ю., Лапшов В.С., Рубцов И.В. Перспективы развития наземных робототехнических комплексов военного и специального назначения. Известия Южного федерального университета. Технические науки. 2015;10(171):83-95.Korchak V.Yu., Lapshov V.S., Rubtsov I.V. Perspective of development for military and special ground robots. Izvestiya Yuzhnogo federalnogo universiteta. Tekhnicheskie nauki = Izvestiya SFedU. Engineering sciences. 2015.;10(171):83-95 (in Russ.).Павин А.М., Инзарцев А.В., Елисеенко Г.Д. Реконфигурируемая распределенная система для группового управления АНПА. Технические проблемы освоения Мирового океана. 2017;7:263-269.Pavin A.M., Inzartsev A.V., Eliseenko G.D. A reconfigurable distributed system for Autonomous Unmanned Underwater Vehicle group management. Tekhnicheskie problemy osvoeniya Mirovogo okeana = Technical problems of the development of the oceans. 2017;7:263-269 (in Russ.).Mayoral V., Hernandez A., Kojcev R., Muguruza I., Zam I. The shift in the robotics paradigm—The Hardware Robot Operating System (H-ROS); an infrastructure to create interoperable robot components. In: 2017 NASA/ ESA Conference on Adaptive Hardware and Systems (AHS). IEEE, 2017. P. 229-236. https://doi.org/10.1109/AHS.2017.8046383Mayoral V., Hernandez A., Kojcev R., Muguruza I., Zam I. The shift in the robotics paradigm—The Hardware Robot Operating System (H-ROS); an infrastructure to create interoperable robot components. In: 2017 NASA/ ESA Conference on Adaptive Hardware and Systems (AHS). IEEE, 2017. P. 229-236. https://doi.org/10.1109/AHS.2017.8046383Путин В.В. Послание Президента Федеральному Собранию, 2019 [Электронный ресурс]: режим доступа — свободный (дата обращения: 14.03.2019), URL: http://kremlin.ru/events/president/transcripts/copy/59863Putin V.V. Message of the President to the Federal Assembly, 2019 [Electronic resource]: URL: http://kremlin.ru/events/president/transcripts/copy/59863 (in Russ.).

The authors declare that there are no conflicts of interest present.